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  • 運動控制器的原理

    2021-09-16 15:47:41 15383249613 2

    運動控制器的原理

    運動控制器是軍民機電一體化產品的核心,伺服電機控制至關重要??芍苯佑糜陔娮訖C械、機器人、數控機床、YL設備、液壓控制設備、印刷機等設備。

    匯川運動控制器原理。

    典型的運動控制系統主要由運動部件、傳動機構、執行機構和運動控制器組成。匯川運動控制器控制整個系統的運動指令,所以它是整個運動控制系統的靈魂。

    現有的運動控制器至少有256個程序緩沖器,可以存儲256個程序。如果程序中有一個座標系統,另一個程序也可以在任何一個座標系統中運行。每次執行的動作程序數限制在定義的坐標數上。前臺運動程序有序同步運行,后臺可運行32個異步PLC程序。該程序完成了部分可編程控制器的功能。

    PLC程序可以監控模擬輸入和數字輸出,設置輸出值,發送信息,監控運動參數,增益變化,命令停止/啟動。PLC程序也可以像從主機上發送命令一樣向PMAC運動控制器發送命令。這種高速異步程序在運動程序中非常有效。

    一般來說,運動控制器的運動功能是通過控制電機的各個參數來實現的。由于理想的耦合(電機)和負載之間的耦合困難,匯川運動控制器具有滯后、靜摩擦、卷曲和回差等多種性能。兩者結合會引起機械諧振,嚴重影響系統性能。測量匯川運動控制器的數字階級濾波器和雙反饋選項,實現驅動器和負載位置的同步測量,補償伺服環的微分運動。

    標準運動控制器是PID和階位伺服環濾波器。對于大多數用戶來說,這個濾波器的應用已經足夠了。即便是那些非控制專家,PLC濾波器也很容易理解。增加P表比例項。在控制參數中,比例增益提供了積分增益的剛性I,以消除系統的穩態誤差。提供系統穩定性的阻尼項,以微分增益表示。在此基礎上,提出了降低伺服系統速度和加速前饋的兩個附加條件。速度前饋的作用是減少測速發電機的微分增益或轉速發電機環阻尼引起的跟蹤誤差。利用加速度前饋補償慣性引起的跟蹤誤差與加速度成正比。

    與傳統的伺服控制系統相比,運動控制器具有以下特點:

    1、結構模塊化,便于組合,可實現多種運動軌跡的控制;

    2、結構模塊化和組合,可以建立適應不同場合和功能需求的控制系統;

    3、操作簡單,只需在PC上編程簡單,不需要專門的數控軟件。


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